ロボットクイックスタート ============================== .. toctree:: :maxdepth: 5 ロボットアームと制御箱の設置 ---------------------------- 「3. ハードウェア設置」の「3.5」および「3.6」に従って、ロボットアームと制御箱を設置・接続してください。 - 開梱してロボットアームを取り出し、強度クラス8.8級以上のM8ボルト4本を使用してロボットアームを設置します。ロボットアームは頑丈で防振性のある表面に設置してください。アルミ板で固定する場合はアルミ板の厚さを16mm以上、鉄板で固定する場合は鉄板の厚さを8mm以上としてください。 - 制御箱をその脚の上に置いてください。 - ロボットアーム本体のヘビーデューティケーブルを制御箱のヘビーデューティコネクタに接続してください。 - ボタンボックスの航空プラグを制御箱のティーチングペンダントコネクタに挿入してください。 - 制御箱の電源ボタンがオフ（ボタンが0の位置）になっていることを確認し、電源コードを電源コンセントに接続してください。 - 制御箱の電源プラグを挿してください。 .. warning:: （1）ロボットが頑丈な表面上に安全に設置されていない場合、ロボットが転倒して傷害を引き起こす可能性があります。 （2）制御箱の電源を素早くオン/オフ操作しないでください。制御箱の電源スイッチをOFFにしてから再度ONにするまでの間隔は1分以上あけることを推奨します。 ティーチングペンダントによるロボット起動と制御 ----------------------------------------------------------- 制御箱は、ロボットアーム、ティーチングペンダント、および任意の周辺機器の物理的な電気入出力端子を接続します。ロボットアームに電源を供給するには、制御箱をオンにする必要があります。 - 制御箱の電源ボタンを押して制御箱をオンにします。 - ロボット起動後、ロボットは手動モードかつ未イネーブル状態です。手動モードでロボットを操作する必要がある場合は、ティーチングペンダントの3ポジションイネーブルスイッチを OFF（離す）⇒ ON（押す）⇒ OFF（離す）と操作する必要があります。スイッチがON状態のとき、ロボットをドラッグまたは操作して動かすことができます。 - 手動モードでロボットを操作する必要がない場合は、ティーチングペンダントのキースイッチ（回転ボタン）を使用してロボットの動作モードを切り替えます：自動、手動、カスタム。 - ロボットを手動状態に切り替える際は、安全空間内外に異常がないか確認し、慎重にロボットの操作を行ってください。 - ロボットを自動状態に切り替える際は、安全対策を確認して正常な状態に戻し、慎重にロボットの操作を行ってください。 - ティーチングペンダントが正常に開けない場合は、機器の接続が正常かどうか確認してください。 ボタンボックスによるロボット運動制御 ---------------------------------------- 「3. ハードウェア設置」の「3.6.3. 末端LED定義」を参照してロボットを制御します ティーチングペンダント非連携 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ - **Step1**：ロボット制御箱の電源スイッチを入れ、ロボットを起動します。末端LEDが緑色で連続点灯するのを待ってから、ロボットを操作できます。下図の通りです。 .. figure:: quick_start_robot/001.png :align: center :width: 4in .. centered:: 図表 4.3-1 末端LED緑色図 - **Step2**：ボタンボックスの「ボタン2」を長押しして、ティーチングペンダント非連携モードに入ります。末端LEDが青/水色に3回点滅します。下図の通りです。 .. figure:: quick_start_robot/002.png :align: center :width: 4in .. centered:: 図表 4.3-2 末端LED青/水色図 - **Step3**：ボタンボックスの「ボタン1」を長押ししてロボットをドラッグモードに切り替えます。このとき末端LEDは白/水色になります（図表4.3-3）。ロボットを任意の位置に移動し、「ボタン1」を長押ししてドラッグモードを終了します。ボタンボックスの「ボタン2」を短押ししてP1点を記録すると、末端LEDが紫色に3回点滅します（図表4.3-4）。 - **Step4**：ロボットを移動し、ボタンボックスの「ボタン2」を短押ししてP2点を記録すると、末端LEDが紫色に3回点滅します（図表4.3-4）。 .. figure:: quick_start_robot/003.png :align: center :width: 4in .. centered:: 図表 4.3-3 末端LED白/水色図 .. figure:: quick_start_robot/004.png :align: center :width: 4in .. centered:: 図表 4.3-4 末端LED紫色図 - **Step5**：ボタンボックスの「ボタン1」を長押ししてドラッグモードを終了します。このときは手動モードとなり、末端LEDは緑色になります（図表4.3-5）。「ボタン1」を短押ししてロボットを自動モードに切り替えると、末端LEDは青色になります（図表4.3-6）。 - **Step6**：ボタンボックスの「ボタン3」を短押ししてそのプログラムを実行すると、末端LEDが青色に2回点滅します（図表4.3-6）。 .. figure:: quick_start_robot/005.png :align: center :width: 4in .. centered:: 図表 4.3-5 末端LED緑色図 .. figure:: quick_start_robot/006.png :align: center :width: 4in .. centered:: 図表 4.3-6 末端LED青色図 - **Step7**：ボタンボックスの「ボタン3」を短押ししてそのプログラムの実行を停止すると、末端LEDが赤色に3回点滅します。下図の通りです。 .. figure:: quick_start_robot/007.png :align: center :width: 4in .. centered:: 図表 4.3-7 末端LED赤色図 ティーチングペンダント連携 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ - **Step1**：ロボットを起動し、末端LEDの緑色の点滅が停止するのを待ってから、ロボットを操作します。 - **Step2**：ティーチングペンダントを開き、プログラム編集インターフェースに移動します。 - **Step3**：空白のテンプレートを選択して、新しいプログラムファイルを作成します。 - **Step4**：ボタンボックスのボタン1を短押ししてロボットを手動モードに切り替えます。このとき末端LEDは緑色です。 - **Step5**：ボタンボックスのボタン1を長押ししてロボットをドラッグモードに切り替えます。このとき末端LEDは白/水色です。ロボットを任意の位置に移動し、ボタンボックスのボタン2を短押ししてP1点を記録すると、末端LEDが紫色に3回点滅します。「PTP(p1,100,-1,0)」コマンドを手動でプログラムファイルに追加します。 .. figure:: quick_start_robot/008.png :align: center :width: 4in .. centered:: 図表 4.3-8 点P1の記録と追加 - **Step6**：ロボットを移動し、ボタンボックスのボタン2を短押ししてP2点を記録すると、末端LEDが紫色に3回点滅します。「PTP(p2,100,-1,0)」コマンドを手動でプログラムに追加します。 .. figure:: quick_start_robot/009.png :align: center :width: 4in .. centered:: 図表 4.3-9 点P2の記録と追加 - **Step7**：プログラムファイルの内容を保存します。 - **Step8**：ボタンボックスのボタン1を長押ししてドラッグモードを終了します。このときは手動モードとなり、末端LEDは緑色です。ボタンボックスのボタン1を短押ししてロボットを自動モードに切り替えると、末端LEDは青色になります。 - **Step9**：ボタンボックスのボタン3を短押ししてそのプログラムを実行すると、末端LEDが青色に2回点滅します。 ティーチングペンダントによるロボット運動制御 ------------------------------------------------ ティーチングペンダントの左側のトップメニューにある「ティーチングプログラム」ボタンをクリックし、そのサブメニューの「プログラム作成」をクリックしてプログラムティーチングインターフェースに移動します。このインターフェースでは、主にロボットのティーチングプログラムの作成と修正を行います。 「新規作成」アイコンボタンをクリックした後、ユーザーはそのファイルに名前を付け、テンプレートを選択してその新規ファイルの内容とし、「新規作成」をクリックすると、作成に成功し、そのプログラムファイルが開きます。 .. figure:: quick_start_robot/010.png :align: center :width: 6in .. centered:: 図表 4.4-1 ティーチングプログラム実行図 .. warning:: あなたの頭と胴体は、ロボットが到達可能な範囲（作業エリア）内に置かないでください。ロボットが掴める場所に指を置かないでください。 .. important:: - ロボットを自身または他の物体に衝突させないでください。ロボットに損傷を与える可能性があります。 - これは、FR協働ロボットを簡単に使用する方法を説明するクイックスタートガイドです。このガイドは、環境が安全で無害であり、ユーザーが慎重に行動することを前提としています。速度または加速度をデフォルト値以上に上げないでください。ロボットを操作する前に、必ずリスクアセスメントを実施してください。