12. ティーチングポイント

「ティーチング管理」をクリックすると、保存されているすべてのティーチングポイント情報が表示されます。このインターフェースでは、ティーチングポイントファイルのインポートとエクスポートが可能です。ティーチングポイントを選択した後、「削除」ボタンをクリックすると、そのポイント情報を削除できます。ティーチングポイントの x, y, z, rx, ry, rz および v の数値は修正可能で、修正値を入力し、左側のチェックボックスをチェックし、上部の「修正」をクリックすると、ティーチングポイント情報を修正できます。また、ユーザーは名前でティーチングポイントを検索できます。

重要

ティーチングポイントの x, y, z, rx, ry, rz の修正値は、ロボットの動作範囲を超えてはなりません。

ティーチング管理は「システムモード」と「ポイントテーブルモード」の2つのモードに分かれています。マニピュレータプログラムを呼び出す際に、異なるポイントテーブルを呼び出すことで異なる検査方案を実現し、レシピのニーズを満たすことができます。その後、設備や製品が追加されるたびに、上位機からポイントテーブルのデータパッケージをロボットにダウンロードできます。また、ロボットで新規作成されたポイントテーブルのデータパッケージは上位機にアップロードすることも可能です。

システムモード：ティーチングポイント内容の「修正、削除、インポート、エクスポート」をサポートします。

図表 12.1-1 ティーチング管理インターフェース - システムモード

ポイントテーブルモード：ポイントテーブルの「新規作成、適用、名前変更、削除、インポート、エクスポート」、およびポイントテーブル内のポイント内容の「修正と削除」をサポートします。

図表 12.1-2 ティーチング管理インターフェース - ポイントテーブルモード

詳細：「詳細」ボタンをクリックすると、ティーチングポイントの詳細が表示されます。

図表 12.1-3 ティーチングポイント詳細

実行：「実行開始」ボタンをクリックすると、ローカルのティーチングポイントの単点実行が行われ、ロボットをそのポイントの位置まで移動させます。

図表 12.1-4 ティーチングポイントの実行