19. 用語

停止カテゴリ：

  • カテゴリ0停止：ロボットの電源が遮断されると、ロボットは直ちに動作を停止します。これは制御不能な停止であり、各関節が最速でブレーキをかけるため、ロボットはプログラムで設定された経路から逸脱する可能性があります。安全評価の限界を超えた場合、または制御システムの安全評価部分にエラーが発生した場合にのみ、この保護性停止を使用できます。詳細については、EN ISO 13850:2008 または IEC 60204-1:2006 を参照してください。

  • カテゴリ1停止：ロボットに電源を供給して停止させると、ロボットは停止し、ロボットが停止した後に電源が遮断されます。これは制御可能な停止であり、ロボットはプログラムされた経路に従います。1秒後、またはロボットが完全に停止したら電源を遮断します。詳細については、EN ISO 13850:2008 または IEC 60204-1:2006 を参照してください。

  • カテゴリ2停止：ロボットに通電した状態での制御可能な停止です。ロボットは1秒以内にすべての動作を停止します。安全評価制御システムの操作により、ロボットを停止した位置に留めることができます。詳細については、IEC 60204-1:2006 を参照してください。

診断適用範囲（DC）：評価された性能レベルを達成するために実装された診断の有効性を測定するためのものです。詳細については、EN ISO 13849-1:2008 を参照してください。

インテグレータ：インテグレータとは、ロボットの最終的な設置を設計する組織のことです。インテグレータは最終的なリスクアセスメントを実施する責任を負い、最終的な設置が現地の法律や規制に従っていることを確認する必要があります。

平均危険故障時間（MTTFd）：平均危険故障時間（MTTFd）とは、評価された性能レベルを達成するために計算および検出された値のことです。詳細については、EN ISO 13849-1:2008 を参照してください。

リスクアセスメント：リスクアセスメントとは、すべてのリスクを特定し、リスクを適切なレベルまで低減するプロセス全体のことです。リスクアセスメントは文書化して記録する必要があります。詳細は ISO 12100 を参照してください。

性能レベル：性能レベル（Performance Level, PL）は、制御システムの安全関連部分が予測可能な条件下で安全機能を実行する能力を示すための、分離されたレベルです。PLd は2番目に高い信頼性の分類であり、安全機能がかなり信頼できることを意味します。詳細については、EN ISO 13849-1:2008 を参照してください。

取付フランジ：外部ツールを接続するための構造で、一般にフランジプレートと呼ばれます。

ロボット末端：ロボットの最後の軸または取付フランジの中心点です。

ツール中心点（TCP）：ツール中心点はロボットツールの特徴点であり、ロボットシステムの制御点です。出荷時には、最後の運動軸または取付フランジの中心にデフォルト設定されています。各ツールのツール中心点には、ツール出力フランジの中心に対して設定された並進と回転が含まれます。位置座標 X、Y、Z がツール中心点の位置を決定し、RX、RY、RZ がツール中心の方向を決定します。これらの値がすべてゼロの場合、ツール中心は取付フランジの中心点と一致します。

ツール姿勢点（TCF）：ツール中心点 TCP を基に、ツール座標系の末端リンク座標系に対する姿勢を反映します。

ベース座標系：ベース座標系の原点は、一般にロボットの第1軸と取付面の中心点に定義され、X軸は前方、軸方向ではY軸は右手の法則に従って決定されます。

ワールド座標系：作業ユニットまたはワークステーションに確立される固定座標系です。ロボットが1台だけの場合、この座標系はベース座標系と一致すると見なせます。複数のロボットや外部機器がある場合、ワールド座標系はこれらの機器に共通の参照系を提供でき、他の機器の座標系を簡単にキャリブレーションできるという条件を満たす限り、その具体的な位置は任意に指定できます。

関節座標系：関節座標系はロボット関節の座標系です。関節座標系では、ロボットの各軸はリミット範囲内で個別に正方向または逆方向に動作できます。ロボットを広範囲に動作させ、ロボットの TCP 姿勢を必要としない場合に適しています。ロボットの手動モードでの単軸ジョグは、この関節座標系で行われます。

ツール座標系：ツール中心点の位置とツール姿勢を定義するための座標系です。未定義の場合、ツール座標系はデフォルトで取付フランジの中心に設定されます。ツールを設置すると、TCP は変化し、ツール末端の中心になります。

外部ツール座標系：ロボットの外部に固定されたツールの姿勢を定義するための座標系です。

拡張軸：ロボット本体の軸に加えて、作業の必要に応じて追加される軸です。拡張軸には主に、スライドレール、反転台、外部サーボ機器などのタイプが含まれます。

手動モード：このモードでは、ロボットのすべての動作はユーザーによる手動制御となり、安全光栅や安全ドアなどの外部安全設備は機能せず、近接したデバッグが可能になります。

自動モード：このモードは、一般にロボットがティーチングプログラムを実行するために使用され、このとき外部安全設備は有効になります。

繰り返し位置決め精度：同一条件下で同一の方法で操作したときに、ロボットをn回繰り返し動作させて測定された位置と姿勢の一致度です。

ティーチングペンダント：ロボットをプログラミングしたり、ロボットを動作させたりするために使用され、制御システムに接続されるハンドヘルドユニットです。