2. ロボット概要

2.1. 基本パラメータ

表格 2.1-1 ロボット基本パラメータ

重要

FRシリーズロボットが姿勢や座標系を変換する際の同次変換行列計算における角度回転順序は、移動座標系の「ZYX」です。

2.2. 動作範囲

マニピュレータの設置空間：

ロボット本体の設置には、最大リーチでの動作を満たすために、3m×3m×2m（長さ×幅×高さ）の空間が必要です。ユーザーが自身で末端負荷を追加する場合は、設置空間に最低500mmの隙間を確保してください。

注釈

高さ空間は設置ベースの高さの影響を受けます。ここでの2mは設置基準面からの高さを指します。

制御盤の設置空間：

1. 制御箱は操作が容易で、水没や感電を防ぐため、地面から0.6m～1.5mの高さに設置してください。

2. 筐体は熱源から遠ざけてください。

3. 制御箱のヘビーデューティケーブル側は150mm以内に遮蔽物がない状態とし、その他の側は100mm以内に遮蔽物がない状態として、放熱と出し入れを容易にしてください。

図表 2.2-1 FR3型協働ロボット動作範囲

図表 2.2-2 FR3-WML型協働ロボット動作範囲

図表 2.2-3 FR3-WMS型協働ロボット動作範囲

図表 2.2-4 FR3-C型協働ロボット動作範囲

図表 2.2-5 FR5型協働ロボット動作範囲

図表 2.2-6 FR10型協働ロボット動作範囲

図表 2.2-7 FR16型協働ロボット動作範囲

図表 2.2-8 FR20型協働ロボット動作範囲

図表 2.2-9 FR30型協働ロボット動作範囲

2.3. ロボット座標系

図表 2.3-1 ロボットDHパラメータ座標系

図表 2.3-2 ロボット末端フランジ座標系

2.4. ロボットDHパラメータ

DHパラメータは、FRシリーズ協働ロボットの運動学と動力学を計算するために使用されます。

図表 2.4-1 FRシリーズ協働ロボットのDHパラメータ

FRシリーズ協働ロボットのDHパラメータを以下に示します。

表格 2.4-1 FR3 協働ロボットDHパラメータ表

運動学	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	動力学	Mass[kg]	Center of Mass[mm]
Joint1	0	0	140	π/2	Link1	1.98	[-0.05, -15.92, 2.26]
Joint2	0	-280	0	0	Link2	3.4445	[139.49, 0, 99.54]
Joint3	0	-240	0	0	Link3	1.437	[58.99, 0.08, 12.99]
Joint4	0	0	102	π/2	Link4	0.871	[0.05, -2.33, 14.67]
Joint5	0	0	102	-π/2	Link5	0.805	[-0.05, 2.33, 14.67]
Joint6	0	0	100	0	Link6	0.261	[-0.05, -1.11, -20.05]

表格 2.4-2 FR3-WMS 協働ロボットDHパラメータ表

運動学	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	動力学	Mass[kg]	Center of Mass[mm]
Joint1	0	140	0	π/2	Link1	1.66	[-0.06, -13.58, 1.68]
Joint2	0	0	-280	0	Link2	3.68	[140.11, 0, 101.71]
Joint3	0	0	-240	0	Link3	1.81	[63.49, 0.1, 10.94]
Joint4	0	102	0	π/2	Link4	1.18	[0.07, -2.18, 12.48]
Joint5	0	102	0	-π/2	Link5	1.18	[-0.07, 2.18, 12.48]
Joint6	0	100	0	0	Link6	0.28	[1.81, 1.33, -20.41]

表格 2.4-3 FR3-WML 協働ロボットDHパラメータ表

運動学	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	動力学	Mass[kg]	Center of Mass[mm]
Joint1	0	140	0	π/2	Link1	1.54	[-0.01, -14.27, 1.37]
Joint2	0	0	-425	0	Link2	3.49	[212.5, 0, 101.43]
Joint3	0	0	-395	0	Link3	2	[114.17, 0.08, 9.92]
Joint4	0	102	0	π/2	Link4	1.17	[0.07, -2.18, 12.48]
Joint5	0	102	0	-π/2	Link5	1.17	[-0.07, 2.18, 12.48]
Joint6	0	100	0	0	Link6	0.28	[1.9, 1.6, -20.08]

表格 2.4-4 FR3-C 協働ロボットDHパラメータ表

運動学	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	動力学	Mass[kg]	Center of Mass[mm]
Joint1	0	140	0	π/2	Link1	1.69	[-0.16, -13.99, 1.53]
Joint2	0	0	-280	0	Link2	3.73	[140, 0, 101.34]
Joint3	0	0	-240	0	Link3	1.84	[63.24, 0.08, 11.04]
Joint4	0	102	0	π/2	Link4	1.2	[0.1, -2.03, 12.55]
Joint5	0	102	0	-π/2	Link5	1.2	[-0.1, 2.03, 12.55]
Joint6	0	100	0	0	Link6	0.53	[1.48, 1.54, -17.9]

表格 2.4-5 FR5 協働ロボットDHパラメータ表

運動学	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	動力学	Mass[kg]	Center of Mass[mm]
Joint1	0	0	152	π/2	Link1	4.64	[-0.19, -18.28, 2.26]
Joint2	0	-425	0	0	Link2	10.08	[212.47, 0, 121.2]
Joint3	0	-395	0	0	Link3	2.71	[122.62, 0.17, 12.59]
Joint4	0	0	102	π/2	Link4	1.56	[0.05, -2.33, 14.68]
Joint5	0	0	102	-π/2	Link5	1.56	[-0.05, 2.33, 14.68]
Joint6	0	0	100	0	Link6	0.36	[0.93, 0.81, -20.05]

表格 2.4-6 FR10 協働ロボットDHパラメータ表

運動学	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	動力学	Mass[kg]	Center of Mass[mm]
Joint1	0	0	180	π/2	Link1	11.97	[-0.10, -26.12, 4.04]
Joint2	0	-700	0	0	Link2	19.59	[480.27, 0.01, 164.68]
Joint3	0	-586	0	0	Link3	3.7	[211.22, 0.11, 54.21]
Joint4	0	0	159	π/2	Link4	1.69	[0.12, -3, 12.18]
Joint5	0	0	114	-π/2	Link5	1.69	[-0.12, 3, 12.18]
Joint6	0	0	106	0	Link6	0.35	[1.24, 0.85, -20.34]

表格 2.4-7 FR16 協働ロボットDHパラメータ表

運動学	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	動力学	Mass[kg]	Center of Mass[mm]
Joint1	0	0	180	π/2	Link1	11.97	[-0.10, -26.12, 4.04]
Joint2	0	-520	0	0	Link2	18.18	[364.4, 0.01, 163.09]
Joint3	0	-400	0	0	Link3	3.22	[135.03, 0.12, 55.58]
Joint4	0	0	159	π/2	Link4	1.69	[0.12, -3, 12.18]
Joint5	0	0	114	-π/2	Link5	1.69	[-0.12, 3, 12.18]
Joint6	0	0	106	0	Link6	0.35	[1.24, 0.85, -20.34]

表格 2.4-8 FR20 協働ロボットDHパラメータ表

運動学	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	動力学	Mass[kg]	Center of Mass[mm]
Joint1	0	0	215	π/2	Link1	20.79	[-0.19, -36.57, 5.68]
Joint2	0	-1000	0	0	Link2	42.84	[605.25, 0.06, 202.94]
Joint3	0	-716	0	0	Link3	9.88	[262.84, 0.22, 43.08]
Joint4	0	0	166	π/2	Link4	4.64	[0.23, -2.28, 18.42]
Joint5	0	0	138	-π/2	Link5	4.64	[-0.23, 2.28, 18.42]
Joint6	0	0	120	0	Link6	0.6	[-2.11, -1.96, -20.38]

表格 2.4-9 FR30 協働ロボットDHパラメータ表

運動学	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	動力学	Mass[kg]	Center of Mass[mm]
Joint1	0	0	215	π/2	Link1	20.64	[-0.22, -37.39, 5.59]
Joint2	0	-700	0	0	Link2	36.37	[440.73, 0.05, 198.7]
Joint3	0	-536	0	0	Link3	8.41	[185.64, 0.25, 45.82]
Joint4	0	0	166	π/2	Link4	4.64	[0.23, -2.29, 18.60]
Joint5	0	0	138	-π/2	Link5	4.64	[-0.23, 2.29, 18.60]
Joint6	0	0	120	0	Link6	0.6	[-2.11, -1.96, -20.38]

2.5. DH パラメータ表

FAIRINO協調ロボット - DH パラメータ表